. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
PID제어기와 상태궤환제어기의 프로그램을 작성해 보고, 또한 Simulink를 이용해 각 블록들을 조합해 도립진자의 블록도를 만들고 이를 시뮬레이션 시켜봄으로서 도립진자의 동작 원리와 특성을 알아보고자 한다.
Ⅱ. PID제어기를 이용한 도립진자 시스템
아래 <그림2-1> 에서 볼수 있듯이 도립진자
■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어
● 목 적
도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정
하다. 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기
및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정
1. 설계목적
전기기기 및 제어설계 수업에서 배운 내용을 토대로 Simulink를 이용하여 PMSM 속도제어회로를 설계 할 수 있다.
2. 이론
① PMSM
PMSM은 Permanent Magnet Synchronous machine의 약자이다. 직류모터와는 반대로 고정자가 권선이고 회전자는 영구자석으로 되어있다. 고정자에 교류를 인가하여 회전자계
. 3장에서는 도립진자 시스템에서 나타나는 특성들을 여러 제어기법을 이용해 알아볼 것이며 4장에서는 PID제어기의 설계에 대해 순서적으로 나열할 것이다. 5장에서는 설계된 제어기를 포함한 전체 시스템에 대한 모의실험을 통해 결론을 도출할 것이다. 마지막으로 6장에서 향후과제를 소개하였다.
제 2 장 주요 수행 분야
본 장에서는 이번 실험에 이용한 AVR ATMEGA32 와 PID CONTROL의 특징에 대해서 설명한다.
2.1 AVR ATMEGA32
AVR이란 Alf(Bogen) Vergard(Wollen) Risc 의 약자로서 ATMEL사에서 제작된 RISC 구조의
MCU 이다. 가격적인 측면에서는 다소 고가라는 단점이 있으나 파이프 라인이 지켜질 경우 1 cyc
Ⅱ.2 시스템에 대한 제어기의 영향
Ⅱ.2.1 P제어의 특징
오차에 비례하는 제어 신호를 내는 제어동작을 비례동작 또는 P동작이라고 부른다. 비례동작에는 위치비례동작(Position Proportional Action)과 시간 비례동작(Time Proportional Action)의 두 가지 방식이 있다.
위치 비례동작은 조작기의 위치가 제어
제어기에서, Kc값을 계속적으로 높이면서, 반복 시물레이션한 결과Kc=1053에서, 진동이 일정해짐을 확인할 수 있었다. 진동임 일정하다 것은 곧, Kc값이 그 이상 올라가면, 진동이 발산하게 된다는 것을 뜻한다. 그래서, 진동이 일정하게 되는 값인 Kc=1053을 한계이득으로 계산할 수 있었으며, 이를 통해,나
제어란 우리가 원하는 목적에 맞게 출력을 하기 위해 이에 필요한 조작을 대상에 가해주는 것이다. 제어의 종류는 분류 방법에 다라 여러 가지를 나눌 수 있다.
1) 수동 제어와 자동 제어
2) 정성적 제어와 정량적 제어
3) 아날로그 제어와 디지털 제어
이에 대해 간단히 설명을 하면,
1) 수동제